Milarepa (1040–1123) jest jednym z najbardziej czczonych medytujących i poetów duchowych w Tybecie we wszystkich szkołach buddyzmu tybetańskiego, a w szczególności kluczową postacią w tradycji Kagyu. Milarepa był uczniem Marpy Tłumacza, a do grona jego głównych uczniów należeli Gampopa i Reczungpa. Milarepa to fascynujący przykład radykalnej przemiany: z osoby, która spowodowała straszliwe cierpienie, stał się – zgodnie z tradycją buddyjską – w pełni oświeconym mistrzem w ciągu jednego życia.

Jego nauki zapadają w pamięć przede wszystkim dzięki kilku powiązanym ze sobą motywom. Pierwszym jest wzięcie odpowiedzialności: uznanie szkodliwych czynów i zmiana kierunku własnego życia. Kolejnym – wytrwałość w praktyce, czyli wprowadzanie nauk w życie codzienne, oraz wolność od przywiązania, rozumiana jako osłabianie uzależnienia od dóbr materialnych, reputacji i wygód. Nie mniej istotne jest współczucie, czyli praktykowanie z troską o dobro innych istot, a także czyste i doskonałe oddanie – nieustanne zachowywanie czystego nastawienia wobec swojego guru Marpy oraz spełnianie wszystkich jego życzeń bez wahania i bez względu na własny komfort. Wreszcie, dzięki kluczowym wskazówkom otrzymanym od Marpy – ukończenie praktyki sześciu dharm Naropy i urzeczywistnienie stanu mahamudry.

Tekst praktyki i komentarz stosowane w ośrodkach Karma Kagyu zostały spisane przez pierwszego Dziamgona Kongtrula Lodro Thaje.